走路的步态周期定义是指，人体正常行走时，同一只脚的脚跟接触到地面，且直到同一只脚的脚跟又再次接触到地面的过程，简单来说，以右脚为基准，便会经历第一次右脚著地至左脚著地，再至第二次右脚著地，两次右脚著地之间的过程，称为一个完整的走路步态周期，左脚亦然。（右－左－右 或 左－右－左）
　　完整的一个步态周期是由站立期（Stance Phase；或译为支撑期）与摆荡期（Swing Phase；或称为摆动期）所组成，普遍的站立期与摆荡期时间比为 6：4。

以下介绍走路步态的相关名词与时空参数：
　　一、步（step）：任一只脚踏到地面就算一步，向前或向后都算，然而因人体普遍行走的方向皆是沿矢状面方向，所以通常是指向前走出一步。
　　二、 步长（step length）：同一只脚著地与另一只脚著地之间距离，例如正常行走时，右脚先著地后，且接著左脚著地，这两脚之间的距离（右到左或者左到右）。实务上会以测量两只脚脚跟著地点之间的距离为主。
　　三、 步幅（stride）：完整的步幅阶段就是一个走路步态周期（gait cycle of walking）。
　　四、 步幅长（stride length）：即为测量上述完整步态周期的丈量长度（距离），如第一次右脚著地至左脚著地，再至第二次右脚著地，这两次右脚著地之间的长度，左脚亦然。
　　五、 步频（cadence）：每分钟正常走路的步数总和，单位通常是每分钟步数（steps per minute， SPM）。
　　六、 单脚支撑（single limb support/ single leg support）： 走路步态周期之中，单脚支撑期则为另一只脚的摆荡期，两者相生相应，所以在参考步态周期时，必须选定特定一侧的脚来看才行。
　　七、 双脚支撑（double limb support/ double leg support）：走路步态之中，相当经典的特征。走路会有双脚同时在地面上的情形，称为双脚支撑。

八、 初始著地（initial contact）：此阶段是指脚掌接触到地面的瞬间，传统的步态周期多以脚跟著地（heel contact/ heel strike）来描述初始著地的状态，但是未必每个人都是以脚跟著地，所以在某些教科书会使用脚掌著地（foot contact）来解释，而非特定的脚掌部位（前足、中前足、脚跟）。
　　九、 承重（loading response）：此阶段脚掌慢慢踩平地面，身体的重量逐渐压在脚掌上。此阶段同时也是第一次双脚支撑的起始点。
　　十、 站立中期（mid-stance）：此阶段脚掌已经完全承重，且双脚踝关节在额状面看起来是重叠的。
　　十一、 站立末期（terminal-stance；或译为站立终期）：此阶段脚掌所感受到的体重已慢慢减少，身体顺应惯性向前倾，并且在失去平衡时，脚掌会顺势推蹬地面。
　　十二、 预先摆荡（pre-swing）：脚掌离地且膝盖弯曲到最大的角度，同时为第二次双脚支撑的起始点。预先摆荡是站立末期的一环，是广义中站立期的最后一个阶段。
　　十三、 初始摆荡（initial swing）： 通常是掌趾离地的瞬间（toe-off）为起始点，另一只脚则是处于单脚支撑时期。
　　十四、 摆荡中期（mid-swing）：这阶段亦称为脚掌完全离地，此时大腿准备往前迈开步伐，而矢状面观察膝盖的屈曲角度与胫骨呈垂直角度（90度），同时为另一只脚的站立中期。
　　十五、 摆荡末期（terminal-swing；或译为摆荡终期）：延续上一阶段，从胫骨垂直的点回到初始著地之前，亦为另一只脚的站立末期。